清同治七年(1868年)11月，上海首次由欧洲运来几辆自行车，是人坐车上，两脚踮地引车而走的业余消遣的娱乐性代步工具。
同治十三年，法国人米拉运来人力车输入上海，这种车称为“东洋车”，因其色黄又叫“黄包车”，成为代步工具。随后沪上兴起了人力车的修、租、贩制业。
1884年，中国出版的《申江胜景图》首次记载了中国开始出现骑自行车的情景；人如踏动天平，亦系前后轮，转动如飞，人可省里走路。不独一人见之，相见者多矣。”当时自行车数量极少，寥寥可数，骑行者也都是金发碧眼的洋人。按自行车发展史来看，此时自行车在欧洲也是新创，仅几年后就已传入中国，可见其引进速度之快。
清光绪十一年(1885年)后，英商怡和、德商禅臣、法商礼康等洋行将自行车及零件列为“五金杂货类”输入上海，到19世纪末在上海已有广泛市场。
1897年，中国开始从英国进口自行车； 原来设摊修理马车、人力车的诸同生，于光绪二十三年选址南京路(今南京东路)604号，开办了同昌车行，经营自行车及零配件。
光绪二十六年，上海有惠民、曹顺泰等六七家车行，销售人力车、马车及自行车零配件，以卖带修。
1915年，上海有近20家自行车商店。第一次世界大战结束后，邮电事业发展，自行车成为邮差的交通工具，自行车需求激增，市区又新开一批自行车商店，形成了以老闸区(今黄浦区)为中心的自行车销售网
1937年在中国上海、天津和沈阳三地先后开设自行车厂，但产量极微；
1940年上海自行车厂（上海永久股份有限公司前身）成立，使中国有了自已品牌自行车生产企业；由此开创并演绎了中国自行车行业历史上最辉煌的篇章，引领了几代中国人的自行车消费时尚，堪称中国自行车行业的一面先锋旗帜。
1949年中国自行车年产量共只有1.5万辆左右；
1950年，新中国第一个全部国产化的自行车品牌“飞鸽”在天津诞生。
1958年，上海267家小厂合并，组建成了上海自行车三厂，也就是凤凰自行车厂的前身。几年之后，凤凰牌成了家喻户晓的自行车名牌，一时供不应求。但自行车还是较为稀少的宠物。
1974年诞生了金狮牌自行车，1976年建厂于常州。
60、70年代，自行车已经在人们的生活中占有重要位置，缝纫机、手表、自行车被列为三大件，成为一个家庭是否富裕的象征。据父辈讲，这是女孩子当时找婆家的首要物质条件，是为姑娘出嫁时一份倍有面子的嫁妆。如果有人骑上自行车，后面都会引来一群驻足羡慕的眼神。而且那时凭票购买自行车后需及时向当地派出所登记上牌，另如谁家的自行车丢失了，公安局、派出所也会立刻派人侦破。
80年代，以“永久、凤凰、飞鸽、红旗、金狮”国内自行车行业五大品牌企业为首，中国共有自行车制造厂60余家，自行车零部件厂千余家，基本上形成了完整的生产体系。
90年代，随着改革开放的发展以及国内对工业设计的重视，自行车的生产发生了巨大的变化，新品牌的进入，如: GIANT捷安特、Merida美利达、TREK崔克，千篇一律的老样式被五光十色的新式自行车代替。特别是捷安特从进驻内地后基本上每年都是排名第一，使“永久、凤凰、飞鸽”不在独享殊荣。轻便车、折叠车、山地车、变速车、赛车遍地开花。过去自行车单一的实用功能衍变出运动功能，人们对自行车的认识度也远比60、70年代高得多，自行车自此已普及进入千万家庭！
随着时代的进步、科技的发展，汽车在越来越多的家庭中开始普及，从而导致了环境污染与交通拥堵，所以人们又重新开始重视自行车这种无能源消耗的交通工具，政府也倡导文明绿色的出行方式，所以现在为了能更好的向社会推广这种出行方式，各地也频出奇招，例如在深圳普及的摩拜单车，它是无桩借还车模式的智能硬件，人们通过智能手机就能快速租用和归还一辆摩拜单车，用可负担的价格来完成一次几公里的市内骑行。
